Zambrów Nazwa miasta pochodzi od staropolskiego rzeczownika "ząbr" i oznacza "miejsce pobytu żubrów". Pierwsze wzmianki o Zambrowie, jako wsi książęcej, pochodzą z 1403 roku. Zambrów-początkowo własność książąt mazowieckich-prawa miejskie chełmińskie otrzymał około 1430 roku (dokładna data lokacji nie jest znana). Po przyłączeniu Mazowsza do Korony stał się miastem królewskim. W wyniku ukształtowania nowej struktury administracyjnej północno-wschodniego Mazowsza, został siedzibą władz powiatowych i był nią do 1795 roku. Rozkwit miasta nastąpił na przełomie XV i XVI wieku. Kiedy w 1538 roku król Zygmunt Stary potwierdził prawa miejskie, Zambrów stanowił lokalne centrum handlu i rzemiosła.

Jednak najazd szwedzki w XVII wieku i wojny na początku XVIII przyniosły znaczne zniszczenia. W połowie XIX wieku, dzięki budowie przez Zambrów drogi Warszawa - Białystok, a następnie Łomża - Czyżew, nastąpiło ożywienie i rozwój miasta. Podczas powstania listopadowego i styczniowego w okolicy miały miejsce walki z wojskami rosyjskimi. W wyniku represji władz carskich w 1870 roku Zambrów utracił prawa miejskie. W latach 1885-1894 Rosjanie wybudowali na terenie miasta kompleks koszar, w których stacjonowały dwa pułki piechoty. W tym czasie powstało też kilka zakładów przemysłowych.

Podczas I wojny światowej na terenie północnego Mazowsza miały miejsce działania wojenne, które spowodowały spore zniszczenia. W 1917 roku w zambrowskich koszarach stacjonował 1 Pułk Piechoty Legionów, pod dowództwem płk. Edwarda Rydza Śmigłego. Odzyskanie niepodległości przyniosło stabilizację i rozwój tak całego regionu, jak i Zambrowa. W 1919 roku Zambrów odzyskał prawa miejskie. W latach międzywojennych życie miasta nadal było związane z wojskiem- stacjonował tu 71 Pułk Piechoty i istniała znana szkoła podchorążych rezerwy.

W 1939 roku miasto było zamieszkiwane przez 7500 osób, z czego około połowę stanowiła ludność żydowska. W dniach 10-13 września 1939 roku w rejonie Zambrowa 18 Dywizja Piechoty, dowodzona przez płk. Stefana Kosseckiego toczyła walki z XIX Korpusem Pancernym gen. Guderiana. Przytłaczająca przewaga wroga przyczyniła się do kapitulacji dywizji, wymordowano dwustu wziętych do niewoli polskich żołnierzy. Na mocy traktatu Ribbentrop-Mołotow Zambrów znalazł się pod okupacją radziecką, we włączonym do Białorusi obwodzie białostockim. Nastąpiły masowe deportacje Polaków w głąb Rosji. W latach 1941-1944 Zambrów był pod okupacją niemiecką. Na terenie miasta istniało getto dla Żydów oraz obozy dla jeńców wojennych i robotników przymusowych. Zambrów został wyzwolony przez oddziały radzieckie II Frontu Białoruskiego.

W 1946 roku Zambrów liczył 4130 mieszkańców, a zniszczenia wojenne szacowano na około 43 %. Szybko jednak zaczęto odbudowę miasta. W 1954 roku uruchomiono zakłady przemysłu bawełnianego, zatrudniające przeszło 3000 osób. Była to jedna z większych inwestycji na terenie słabo uprzemysłowionej Białostoczyzny.

W 1955 roku Zambrów ponownie został siedzibą powiatu i był nim do 1975 r. W tym okresie nastąpił szybki rozwój miasta. Powstało wiele zakładów przemysłowych, rozwinęło się przetwórstwo rolno-spożywcze i baza usługowa. Rok 1991 przyniósł podział miasta i gminy na dwie odrębne jednostki administracyjne: miasto Zambrów i gminę Zambrów. Miasto spełnia rolę centrum administracyjnego, handlowego, gospodarczego i usługowego dla okolicznych gmin. Od 1 stycznia 1999 roku Zambrów po raz kolejny stał się siedzibą powiatu.